机械手换刀时，需要编缉主轴定向，它的指令应是（）。

[多选题] 公用换刀机械手的类型有（）A . 单臂式B . 双臂式C . 回转式D . 轨道式

[填空题] 无机械手换刀是利用（）与（）之间的相对运动实现刀具交换，换刀时先将用过的主轴上刀具送回刀库，再从刀库中取出新刀具。

[单选题]（）只有走到换刀点位置，机械手才能松开执行换刀的动作。A .主轴；B .工作台；C .工件；D .机械手。

[单选题]加工中心的自动换刀装置由（）、刀库和机械手组成。A .解码器、主轴B .校正仪、控制系统C .测试系统、主轴D .驱动机构

[判断题] 镗铣类加工中心刀库，一般由刀库电机，刀杯链条，传动链轮，换刀机械手，机械手驱动液压油缸（或气缸），防护板金等等组成。A . 正确B . 错误

[单选题]机械手换刀途中停止的主要原因是（）A . 气动换向阀损坏B . 主轴定向不准C . 机械手卡死D . 程序错误

[填空题] 利用数控机床辅助功能指令，分步完成机械手转动、抓刀、插刀各分解动作可以解除机械手（）的机械故障。

[填空题] 刀具交换装置一般分为机械手换刀和（）。

[单选题]在分析机械手换刀途中停止原因时，下列说法错误的是（）A . 主轴没准停B . 刀具交换不在交换位置C . 主轴里刀具没放松D . 机械手油缸漏油。

[判断题] 在有换刀指令时，必须保证主轴准停在一个固定位置，以保证自动换刀时刀夹键槽对准主轴端的定位键。A . 正确B . 错误