在下列场合中，要约失效的情形有（　　）。

A.承诺期限届满，受要约人未作出承诺

B.受要约人对要约的内容作出实质性变更

C.要约人依法撤销要约

D.受要约人拒绝要约的通知到达要约人

E.要约人成功地撤回要约