请说明平面机构速度瞬心的概念，并简述三心定理。 

[填空题] 平面机构运动分析中，“三心定理”是指（）。

[填空题] 铰链四杆机构共有（）个速度瞬心，其中（）个是绝对瞬心，（）个是相对瞬心。

[名词解释] 速度瞬心

[单选题]平面六杆机构有共有（）个瞬心。A . 6B . 12C . 15

[填空题] 三个彼此作平面运动的构件共有（）个速度瞬心，且位于（）。

[单选题]作平面运动的三个构件有被此相关的三个瞬心。这三个瞬心（）。A . 是重合的；B . 不在同一条直线上；C . 在一条直线上的。

[判断题] 基点法中平面图形绕基点转动的角速度与瞬心法中平面图形绕瞬心转动的角速度相同。A . 正确B . 错误

[名词解释] 三心定理

[判断题] 对不通过运动副直接相连的两构件间的瞬心位置，可用三心定理求出。A . 正确B . 错误

[单选题]速度瞬心是（）为零的重合点。A . 相对速度；B . 绝对速度；C . 加速度。