串级控制系统中，控制规律应怎样选择？

[多选题] 下面关于串级控制系统控制器的控制规律的选择描述正确的是（）。A .主控制器一般选择PI控制规律B .主控制器当对象滞后较大时，也可引入适当的D、作用C .副控制器一般采用P控制规律D .副控制器必要时引入适当的I作用

[名词解释] 串级控制系统

[多选题] 微分控制规律在（）控制系统比较常见。A .液位B .流量C .温度D .成分

[单选题]串级控制系统中，主、副控制器是（）。A .主控制器和副控制器共同工作的B .并联工作的C .串联工作的D .独立工作的

[单选题]控制系统中，下面哪种控制规律具有消除余差的作用（）。A . 位式控制B . 比例控制C . 微分控制D . 积分控制

[问答题] 串级控制系统的特点？

[单选题]某温度控制系统，要求控制精度较高，控制规律应该为（）A .比例控制、较弱的积分控制、较强的微分控制；B .比例控制、较强的积分控制、较弱的微分控制；C .比例控制、较弱的积分控制、较弱的微分控制；D .比例控制、较强的积分控制、较强的微分控制。

[填空题] 常见复杂控制系统有串级控制、补偿控制、比值控制、分程与选择控制和（）控制等。

[多选题] 串级控制系统设计时，副参数的选择应考虑（）A . 主副参数应有一定内在联系B . 使副环包括主环干扰C . 使副环包括尽量多的干扰D . 主副对象时间常数应匹配E . 尽量使副环少或不包括纯滞后

[问答题] 简述串级控制系统的特点。